回答
ロボットに事前に設定したCSVファイルは、出力を行うことはできません。
ただし、繰り返し機能を使って取得したデータを[ファイルに出力]ステップで出力する場合は「新規CSVファイル」に書き出せます。
繰り返し以外での[テキストを取得]ステップで取得したテキスト（単体のテキスト）は、CSVファイルを自動生成することができません。
解説
繰り返し機能を使ってテキスト取得した場合
[ファイルに出力]ステップ設定時に「新規CSVファイル」を選択できます。
[テキストを取得]ステップでテキスト取得した場合
[ファイルに出力]ステップ設定時に「新規CSVファイル」は表示されません。
補足
・出力後のCSVファイルのファイル名は、ロボットの名前(ロボット名.csv)が自動的に適用されます。
・ヘッダーには、[テキストを取得]ステップ時に指定した名前（キャプチャ赤枠）が適用されます。
・「ファイルから取得」で「範囲」取得した場合には繰り返しテキストとして取得されるので、新規CSVファイルを出力先に設定することができます。
※2020年3月30日時点の情報です。