Sim, é possível substituir uma petição em rascunho por outra sem remover os documentos já anexados e sem apagar os campos de formulário já preenchidos, contanto que a petição tenha sido importada (e não criada no nosso Editor de Petição).
Para isso, basta clicar no botão "Trocar petição", que fica na parte superior direita da tela (próximo do botão "Avançar") e selecionar o arquivo da nova petição.