Debe ingresar en el menú Ventas>Ventas>Listado de Documentos.

Selecciona el documento y haciendo click en los tres puntos de la derecha puede escoger entre "Imprimir" o "Impresión Rápida".

En la opción "Imprimir", puede imprimir directamente la factura o Descargarla en PDF como se indica en la imagen.

En la Opción "Impresión Rápida" selecciona el formato y luego el botón imprimir. 

En ese punto se abre el PDF y puede Imprimir o Guardarlo en PDF. 

Si al momento de imprimir el documento no se genera recuerde siempre verificar que las Ventanas Emergentes estén habilitadas.